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本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
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空间机器人动力学参数在轨辨识方法
【出 处】:《
计算机仿真
》
CSCD
2010年第6期 53-56页,共5页
【作 者】:
董蕾
[1,2] ;
李言俊
[1] ;
张科
[1] ;
黄雄
[1]
【摘 要】
针对机器人动力学参数识别问题,提出了基于有限遥测信息的空间机器人动力学参数在轨辨识方法。首先深入分析了各动力学参数对系统角动量的影响程度,并进行了参数重组,然后依据空间机器人系统的角动量守恒原理,推导了动力学参数与系统角动量之间的映射关系,最后,利用Gauss—Seidel迭代方法获得辨识结果。仿真表明,该方法能够快速地辨识出相关的动力学参数,方法利用遥测获得的飞行数据不需要额外的测量设备或者操作程序,为空间机器人动力学参数在轨实时辨识提供了理论方法。
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