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本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
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基于宏观概率模型的群机器人系统自适应建模研究
【出 处】:《
计算机仿真
》
CSCD
2011年第28卷第7期 12-16页,共5页
【作 者】:
连晓峰
[1] ;
魏新红
[2] ;
刘文果
[3] ;
左敏
[1]
【摘 要】
提出一种基于宏观概率模型的群机器人觅食系统的自适应建模方法。在此异构群机器人中,每个机器人可根据内部信息、社会信息和环境信息自适应调节搜索时间阈值和休息时间阈值。为区别个体机器人,引入个体休息时间阈值和公共休息时间阈值。基于概率有限状态机法将机器人状态分为休息状态和搜索状态两大类,状态之间的转移由相应的个体休息时间阈值决定。详细分析和推导了三种信息对时间阈值的影响。最后在Stage仿真平台上进行了不同环境条件下的仿真实验,结果表明该模型适用于群机器人系统。
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