【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2012年第29卷第6期 163-167页,共5页

【作 者】： 陈祥

【摘 要】 研究了自主导航机器人中如何有效提高室内房门检测定位的问题。针对导航中非视觉传感器通过探测距离来判断门的位置，而关闭状态的门和周边的墙几乎处于同一平面无法定位，导致检测不准。可根据室内房门的形状特点，提出了一种计算机视觉的自主导航机器人门检测算法，能在单目视觉下进行图像采集，并根据房门的高度、宽度比以及门的形状特征，进而实现图像中门的检测。由于在检测门特征过程中使用了改进了的直线检测算法，因此具有检测速度快、效率高的特点。实验结果表明，与传统非视觉距离探测方法相比，改进方案不仅适用于单一背景下开状态的门检测，更对关闭状态门的检测具有有效性，完成导航平均处理时间约为2．2s，速度较高，对于家庭智能服务机器人的自主导航具有很大的应用价值。