【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2012年第29卷第6期 104-107页,共4页

【作 者】： 吴成富 ; 邵朋院 ; 马松辉 ; 陈怀民

【摘 要】 针对无人机伞降定点回收传统方法中存在精度低、鲁棒性差的缺点，总结并研究了需要解决的三个关键问题：机伞系统建模，风场估计和定点回收策略，重点研究了其中的建模问题和控制策略，提出了系统解决方案。在机伞系统建模中，引入了弹性伞绳模型，从而可以正确反映伞降过程中机体姿态和伞绳拉力；在风场估计中，使用卡尔曼滤波进行风速和风向的估计；在回收策略中，着重考虑了对于风场扰动的鲁棒性和回收策略的工程可实现性。在考虑风场不确定性和随机导航误差的情况下，将提出的方案应用于某小型无人机，进行蒙特卡洛仿真试验，得到伞降圆概率误差为8．23m，证明该方案相对于传统方法鲁棒性和回收精度都有大幅提高。