【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2012年第29卷第2期 139-143页,共5页

【作 者】： 王恒升 ; 杜三成 ; 王仁全

【摘 要】 研究开环不稳定的球杆系统的建模和控制，针对建模复杂以及运行过程中参数变化，并存在不确定性因素、不易控制的问题。为简化建模过程以及提高系统的控制性能，提出以拉格朗日微分方程方法建立模型以及鲁棒H。控制方法对系统进行鲁棒控制，建立了其简洁而符合实际的模型，提高了系统的控制性能与鲁棒性。结果证明，拉格朗日建模方法简单有效，能改善系统的控制性能以及鲁棒性，并能在航空航天、无人机、海底车辆控制等方面具有良好的实用价值。