【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第10期 67-71页,共6页

【作 者】： 张晓晨 ; 王新民 ; 姚从潮 ; 黄耀

【摘 要】 针对直升机吊放声纳任务中的缆位控制问题，由于受到海风和洋流的影响，使探测潜艇方位精度不准确。为解决上述问题，建立了一种分段化的纵向缆绳声纳系统动态数学模型。为了真实地仿真缆绳的运动特性，在模型中引入海面风及洋流干扰的影响，并给出了参考缆位角的配平计算方法；最后，结合缆绳和直升机模型，提出了一种模糊PID的缆位控制方法，实现了对缆位角的跟踪与保持。仿真结果表明，建立的数学模型能较好的模拟缆绳运动，设计的控制器具有较强的跟踪性能和抗干扰能力，具备一定的工程应用价值，并为准确测量潜艇目标方位提供了依据。