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多螺旋桨组合浮空器LPV鲁棒变增益H∞控制
【出 处】:《
计算机仿真
》
CSCD
2014年第31卷第5期 72-77页,共6页
【作 者】:
张昊
;
陈丽
【摘 要】
以无舵面多螺旋桨组合浮空器为研究对象,建立了浮空器的非线性动力学模型,采用雅克比线性化的方法获得了浮空器纵向运动的线性变参数(IJPV)模型。通过LPV的多胞模型转换,得到浮空器LPV多胞系统,然后采用求解线性矩阵不等式(LMI)的方法求得满足各个顶点稳定性要求的状态反馈控制器,再利用多面体顶点特性得到了满足整个工作空间的鲁棒变增益H∞控制器,并针对非线性模型进行前飞速度跟踪,仿真结果证明上述设计方法的有效性。
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