【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第4期 412-415页,共5页

【作 者】： 何志锋 [1] ; 朱坚民 [1] ; 宋成利 [2] ; 徐兆红 [2]

【摘 要】 在微创手术机器人的运动学问题的研究中,微创外科手术机器人与传统工业机器人在精度上要求不同,后者强调的是重复精度,而前者则要求有良好的绝对位置精度,而且手术过程中要求有良好的实时性能,传统方法求解机器人逆运动学方程运算量大,速度慢,不利于实现实时控制.为解决上述问题,采用LevenbergMarquardt BP神经网络算法,建立了机器人末端执行器位姿与各关节角之间的映射关系,进而实现了机器人逆运动学快速准确求解;在Matlab平台上建立2DOF机器人逆运动学神经网络模型,并进行程训练和仿真,结果表明,BP神经网络学习精度高,收敛速度快,可满足手术机器人精确求解逆运动学的要求.