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走钢丝机器人姿态动力学建模与模糊滑模控制
【出 处】：《
计算机仿真
》
CSCD
2014年第31卷第4期 394-397页,共5页
【作 者】：
段猛
;
贾娇
;
贾英民
【摘 要】
对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究.在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并根据所建立的模型设计了模糊滑模控制器.MATLAB仿真表明,所提出的控制策略有较好的跟踪效果.为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机的实验验证,实验和仿真结果基本吻合.
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