【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第3期 406-409页,共4页

【作 者】： 田颖 ; 孙凌宇 ; 张明路 ; 李满宏

【摘 要】 针对目前带有悬架的移动机械臂整体控制研究较少的现状，研究了单臂悬架移动机械手的模糊PID控制方法。通过拉格朗日方程建立机械手系统的动力学模型，基于动力学模型进行模糊决策，建立机械手系统的模糊PID控制模型。最后通过计算机MATLAB软件中自带的simulink仿真，对比无反馈、PID控制、模糊PID控制三种不同的控制模型下车体系统上A点的水平运动速度图像。仿真结果显示模糊PID控制图像在三种控制方法中振动最小。证明模糊PID控制在三种控制方法中是有效控制单臂悬架移动机械手的方法。