【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第3期 346-350页,共5页

【作 者】： 敬成林 ; 朱晓铭

【摘 要】 在双足机器人行走优化控制问题的研究中，为了检验双足机器人的行走控制算法的可操作性，设计了三维仿真平台来验证算法。根据双足机器人下肢的一种带内环的家谱树数据结构，并通过机器人连杆机构的运动学原理，建立了一种由机器人运动学导出的矩阵变换方法进行设计。利用Matlab软件编程，成功实现了改进算法的三维仿真图像，并在图形化算法仿真平台上仿真和分析了双足机器人的行走动作。仿真结果表明，能够较真实地仿真出双足机器人的运动动作，为实物机器人的研究提供了可靠的数据依据。