【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第2期 311-314页,共5页

【作 者】： 宋薇 [1] ; 胡广 [2] ; 杨克俭 [3] ; 练碧贞 [4]

【摘 要】 在人体足部与地面接触的单面约束模型的研究中，由于人体足部与地面接触碰撞需建立稳定模型。传统分析法采用数值优化技术来计算接触力，造成求解约束问题的时间开销较大。针对上述问题，提出一种新的足部与地面刚性接触算法。基于虚拟开式运动链结构，通过6dof自由关节连接虚拟杆，采用试错法寻找满足单面约束的约束条件与约束力。当约束条件发生变化时，应用迭代技术重新寻找约束条件与约束力，算法不需要重复计算自由度或重新选择广义坐标。实验结果表明所提出的算法有效。