【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第2期 65-68页,共5页

【作 者】： 牧彬 ; 赵晓蓓 ; 黄勇

【摘 要】 无人机编队飞行可以大幅提高作战效率，但也面临多机任务协同分配，传感器数据融合等问题。为提高对目标打击的成功率，从无人机近距离编队出发，采用长机一僚机结构，建立以僚机速度方向为x轴且建立固连于僚机的旋转坐标系，根据两机相对运动关系建立编队运动数学模型，设计一种小脑模型神经网络（CMAC）与PID并行控制器，以双机编队为基础对控制器进行仿真验证。仿真结果证明该控制器可以实现近距离队形保持与队形重构功能，与传统PID控制器相比，在受到干扰情况下，编队队形可以以更小调整快速恢复，并且在PID参数变动时，仍能完成队形保持与重构，具有更强的鲁棒性。