【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第5期 346-350页,共5页

【作 者】： 陈小立 ; 严宏志 ; 温广旭

【摘 要】 研究机器人轨迹优化控制问题，为了兼顾机器人高速运动的平稳性与工作效率，以四自由度混联机器人为研究对象，提出了一种基于遗传算法的轨迹规划方案。运用坐标变换法建立混联机器人的运动学模型；在考虑机器人位置、速度、加速度约束的基础上，采用“3—5-3”法在关节空间对机器人进行轨迹规划。通过遗传算法对各路径点间的时间间隔进行最优规划，获得各关节的位置、速度、加速度轨迹图像。仿真结果表明，所设计的方案能保证机器人运行时间最优以及轨迹连续平滑。