【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第5期 336-341页,共6页

【作 者】： 郑海华 [1] ; 贺继林 [1,2] ; 赵喻明 [1,2] ; 唐学佳 [1]

【摘 要】 针对人工势场法中势场增益系数的匹配不当影响避障轨迹平稳性的问题，在ADAMS环境中建立移动机器人的三维避障模型，从机器人受力平衡角度深入分析轨迹产生振荡的原因，经过适当缩小两个增益系数的数量级差获得了较平稳的避障轨迹，机器人质心速度最高增幅控制在合理的范围内。同时以速度矢量导向法则来指引机器人的转向动作，实现了行驶过程中车体姿态的实时调整，有助于避障轨迹的进一步优选。另外车体实时转向的添加引起车体两侧车轮运动参数不一致，与单纯的平行运动相比，改进方法对差速转向的机器人的实际控制更具有参考价值。