【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2015年第32卷第12期 345-348页,共5页

【作 者】： 范云龙 [1,2] ; 张奇峰 [1] ; 张竺英 [1]

【摘 要】 针对设计的直线缸驱动式深海5功能电动机械手，研究其定位误差及主要影响因素，采用矩阵微分法建立了机械手各个关节的D—H位姿误差模型和末端位姿误差模型，对末端位姿误差模型进行了仿真分析，得出了机械手基座坐标系下的末端位姿误差。仿真结果显示：设计的机械手末端可以实现毫米级定位，关节角误差是影响末端位置误差的主要因素，可通过减小直线缸定位误差来提高机械手定位精度。