【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2016年第0卷第1期 373-377页,共5页

【作 者】： 罗哉 ; 刘慧平 ; 胡晓峰 ; 徐伟

【摘 要】 针对视觉导引AGV在纠偏过程中，由于视觉导引实时性不足和常规PID中积分积累所引起的系统超调与振荡问题，提出以位置偏差作为控制系统输入，利用积分分离PID纠偏算法求得左右轮速度差．通过下位机控制左右驱动电机实现差速纠偏的控制策略。首先根据上述控制策略建立AGV小车运动学模型．分析小车在纠偏过程中的曲线运动轨迹特征．建立纠偏方程，然后通过系统辨识获得控制系统参数，设计积分分离PID纠偏算法，最后通过MATLAB进行数值仿真。仿真结果表明，积分分离PID控制器在调节时间、抑制超调与振荡方面性能优于常规PID控制器．仿真曲线具有较好的快速性和平稳性，并能够更平稳地对AGV轨迹偏差进行校正。