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本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
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四旋翼飞行器控制系统稳定性能研究
【出 处】:
【作 者】:
罗云林
[1] ;
李硕
[1] ;
张自力
[1] ;
马光
[2]
【摘 要】
针对四旋翼飞行器是一个复杂的非线性、强耦合且易受干扰的控制系统,稳定性和动态性能存在矛盾,具有良好动态性能的四旋翼却很难达到理想的稳定控制。为解决传统四旋翼设计中只追求保持平稳悬停的静态稳定性,忽略动态调整时稳定性的问题,并克服大幅度干扰信号或姿态调节信号产生的发散式抖动,以及提升四旋翼的稳定性能和抗干扰性能等困难,提出一种采用Ziegler—Nichols方法参数整定PID的四旋翼控制方案,分析系统模型推导出优化的PID参数。实验结果表明,改进方法使四旋翼良好地跟踪给定信号,既能保持平稳悬停,又能应对大幅度动态调整,解决了传统四旋翼不能兼顾静态稳定性和动态稳定性的问题,为提升四旋翼稳定性能提供了一种科学方法。
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