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本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
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无人机姿态视觉导航位置测量仿真研究
【出 处】:
【作 者】:
黄颖辉
南通大学电子信息学院
江苏南通226019
【摘 要】无人机姿态视觉导航位置测量可满足无人机在复杂环境下的导航需求。针对姿态视觉导航位置测量系统中存在姿态测量误差累积的问题,提出了一种基于最小二乘支持向量机左逆的无人机姿态视觉导航位置测量方法。方法根据“内含传感器”左逆原理,假设在无人机内部存在一个以姿态为输入的内含传感器子系统,通过证明该子系统左可逆性,得到姿态的左逆模型。然后利用最小二乘支持向量机辨识左逆模型,同时将模型串联到原系统之后,构成姿态测量的伪线性系统,即可实现无人机姿态的测量。仿真结果表明,所提方法姿态测量精度高,性能稳定,能有效满足一般无人机姿态测量的要求。
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