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本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
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四旋翼飞行器姿态稳定性优化研究
【出 处】:
【作 者】:
杜永兴
邓峰峰
李宝山
秦岭
内蒙古科技大学信息工程学院
内蒙古包头014000
【摘 要】姿态稳定在整个四旋翼飞行器系统中起到了关键的作用,但由于模型具有高度非线性,捷联惯导测量单元中陀螺仪积分误差大,加速度在时变环境误差大等问题。为了得到更加精准的姿态角,在扩展卡尔曼滤波(EKF)的基础上研究姿态性能,要解决扩展卡尔曼滤波算法中的预测误差P的发散和过程噪声矩阵Q和测量噪声矩阵R的设置的问题,提出了UD分解滤波结合自适应过程噪声矩阵Q和测量噪声矩阵R调整。经过仿真和实际测试与互补滤波和常规EKF算法对比.提出的方法在估计精度和收敛速度都明显好于互补滤波算法和卡尔曼滤波算法,能够在时变的环境下得到更加精准稳定的姿态角。