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本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
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一种二维空间UAV自主实时避障算法
【出 处】:
【作 者】:
杨秀霞
[1]
华伟
[2]
张毅
[1]
孟启源
[2]
【摘 要】在复杂动态环境下,为了保证无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)能够安全无碰地抵达目标点,提高UAV飞行的安全性和可靠性,提出一种二维空间的自主实时避障算法.算法将威胁判断问题转化为一元二次方程解的存在性问题,同时在可能发生碰撞的前提下得到了最小碰撞发生时间,依据目标点的位置信息确定了UAV的期望速度方向,同时考虑UAV的过载约束,在每次仿真循环中将可选速度区间进行二等分,并依据惩罚因子最小的原则确定避障速度.仿真结果验证了上述避障方法的有效性和可行性.
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