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本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
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室内机器人服务目标避障路径优化仿真
【出 处】:
【作 者】:
李凌雁
常青
王耀力
【摘 要】室内机器人对避障和路径规划效率都有很高要求,传统A*算法忽略机器人尺寸、动态环境中重规划耗时,不适用于室内路径规划.为解决上述问题,提出了一种改进A*路径规划算法.根据机器人尺寸已知、未知两种情况,采用基于路线禁选原则或栅格禁选原则进行规划.依据地图更新信息,使用增量A*算法进行重规划.仿真结果表明,改进A *算法规划出的路径能基于机器人尺寸合理避障,并大幅度减少了重规划时搜索的栅格节点数量,缩短了重规划时间,优化了室内机器人服务目标避障路径质量.
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