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本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
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并联机器人运动稳定性优化控制研究
【出 处】:
【作 者】:
陈平
张宏立
【摘 要】伺服系统驱动的并联机器人在运动过程中,各单缸伺服系统的特征参数受工况和环境的变化以及存在的外界干扰的影响,会产生大幅度的变化,设计高效控制器较为困难.针对上述问题提出一种鲁棒自适应PD控制算法,采用PD控制器,并引入鲁棒自适应控制策略,耦合成鲁棒自适应PD控制算法,并应用于Stewart并联机器人单缸伺服系统.利用Matlab/Simulink模块建立机器人联合控制系统,用鲁棒自适应PD控制算法对其优化控制并进行仿真,仿真结果表明鲁棒自适应PD控制算法对Stewart并联机器人单缸伺服系统的参数时变具有自适应性,对于外界扰动具有强鲁棒性,能对系统轨迹进行稳定跟踪,实现高效驱动,有效地提高系统运动的稳定性.因此采用鲁棒自适应PD控制算法对并联机器人进行优化控制是切实可行的.
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