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本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
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基于视觉识别的机械手无抖振定位控制
【出 处】:
【作 者】:张国福
【摘 要】采用当前方法对机械手进行定位控制时,定位控制所用的时间较长,控制结果与预期结果之间的误差较大,存在定位控制效率低和控制精准度低的问题。将视觉识别技术应用到机械手定位控制中,提出基于视觉识别的机械手无抖振定位控制方法,对采集得到的机械手图像做DCT变化处理,将机械手图像变换到频率域中,采用高斯同态滤波去除机械手图像中存在的噪声,将高斯模型作为分割模型对去噪后的机械手图像做分割处理,得到机械手的轮廓区域。结合Softmax分类器和稀疏自编码网络对机械手进行无抖振定位控制,采用贪婪训练算法根据顺序对网络进行训练,将训练得到的特征点输入Softmax分类器中对机械手进行微调,实现机械手的无抖振定位控制。仿真结果表明,所提方法的控制效率高、控制精准度高。