期刊简介
本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
过刊浏览
信息公告
- 17/11深圳航天工业技术...
- 17/11中国航天科工集团...
- 17/11中国航天建设集团...
- 17/11关于集团公司改制...
- 17/11关于中国航天科工...
- 17/11中国航天科工集团...
- 17/11中国航天科工集团...
无人机自适应姿态角度估计仿真
【出 处】:
【作 者】:潘健 熊亦舟 张慧 梁佳成
【摘 要】针对复杂环境下传感器噪声未知且不断变化,会导致姿态融合结果不准确的问题,设计了一种基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,对加速度计和陀螺仪噪声协方差进行在线估计。首先,介绍了能够结合各个传感器优势的无人机姿态融合算法。然后,设计了采用基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,给出了能够在线估计加速度噪声协方差R和陀螺仪噪声协方差Q的自适应算法。MATLAB仿真表明单新息自适应卡尔曼滤波器在环境噪声变化时,能够更准确地获得无人机的姿态信息,提高了姿态融合精确度,提高了滤波器的鲁棒性。