【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2010年第2期 166-169页,共5页

【作 者】： 刘金 ; 周志雄 ; 黄向明 ; 周德旺

【摘 要】 针对研制一种微细零件的CNC加工装备，提出了能快速反应的移动机械手的总体方案，实现仿人动作。基于多体系统运动学理论和齐次变换矩阵，建立了机械手的运动学模型，得出了机械手末端的向量方程，并在此基础上利用蒙特卡洛法求解上下料机械手的工作空间。对机械手的结构进行了适当简化后，将所建立的三维模型导入到Adams软件中进行运动学仿真，得到了机械手卜任意一点的位移、速度和受力等方面的分析曲线，对机械手控制的实现及物理样机的制作奠定了基础。