【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2012年第29卷第2期 162-166页,共5页

【作 者】： 胡盛斌 [1,2] ; 陆敏恂 [2]

【摘 要】 研究提高关节机器人轨迹跟踪控制的性能，由于关节机器人运动中产生振动，影响系统的稳定性能。为解决上述问题，提出了一种反馈线性化的自适应模糊积分滑模控制方法。在上述方法的基础上，对机器人非线性动力学模型反馈线性化。为了进，一步提高滑模控制的精度，设计了一种积分滑模面的滑模控制器，可以减弱积分滑模控制的抖振。通过设计一个模糊控制器，根据积分滑模面的大小自适应地调节积分滑模控制的切换部分，达到削弱抖振的目的。利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性。仿真结果表明，改进方法有效地提高了关节机器人跟踪控制性能。