【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第10期 377-381页,共5页

【作 者】： 丁福光 ; 吴静 ; 隋玉峰

【摘 要】 研究船舶航行稳定性控制问题。为了解决欠驱动水面船舶运动镇定控制稳定航行问题，首先在合理的假设下，将欠驱动船舶系统进行适当的简化，然后进行微分同胚变换，给出了使系统全局稳定的三个条件，并且证明了存在的条件正确性。将系统变换成两个串联的三阶链式系统和一阶微分系统，将原系统的镇定问题转化为新系统的镇定问题，提出了基于反步法和利用Lyapunov直接法构造镇定函数设计的控制器，能使系统全局渐近稳定。经仿真验证了控制器的有效性，能将船舶系统镇定到原点。