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基于陀螺仪和磁强计的姿态解算方法研究
【出 处】:《
计算机仿真
》
CSCD
2014年第31卷第5期 39-41页,共4页
【作 者】:
刘凯
;
梁晓庚
【摘 要】
在飞行器组合姿态导航精度优化问题的研究中,针对当前陀螺仪解算姿态的精度不足,提出了一种采用磁强计和MEMS陀螺仪的姿态解算方法。组合姿态解算主要是解决信息的融合,因此设计了一个组合姿态解算的卡尔曼滤波器,以姿态四元数微分方程和MEMS陀螺误差方程作为系统方程,以三轴磁强计的输出作为观测量建立系统的观测方程,由于状态方程和观测方程的非线性,采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法设计了一个组合导航定姿卡尔曼滤波器,并由此解算出姿态信息。仿真结果表明,改进方法能够具备比较高的姿态解算精度。
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