【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第2期 48-53页,共6页

【作 者】： 朱亮 ; 秦龙 ; 彭勇 ; 查亚兵

【摘 要】 在战术队形控制的研究中，在对机动中的战斗小组进行队形控制时，为了避免小组中的多名成员选择预定队形中的同一位置，利用全局目标函数将队形中的各个位置分配给各成员。成员的机动模型由二阶动力学方程描述，通过构造Lya-punov函数证明在人工力的作用下，战斗小组能形成稳定的队形。为了改善成员机动的真实性，加快小组形成队形的速度，利用经典控制理论的结论对人工力进行改进。最后通过仿真验证人工力的有效性。