【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2016年第0卷第1期 331-335页,共5页

【作 者】： 李君 ; 刘斌 ; 蒋峥

【摘 要】 基于Intemet的机器人是远距离操作系统．通过网络进行数据传输。网络时延和数据丢包等不确定因素会导致基于Internet的机器人控制性能下降甚至系统的不稳定．针对此问题，提出了一种时延灰色预测的网络优化控制方法。通过对比控制器输出和输入的时间戳来获取系统回路时延。采用较少的时延值建立灰色模型在线预测时延。由于模型参数的不确定性，控制器基于预测的时延值及系统输入输出数据自适应调整模型的参数，并采用改进的广义预测控制算法对远端进行网络预测控制。仿真采用Internet水下机器人单自由度升沉控制模型，通过实验对比说明，针对随机时延及丢包具有较好的补偿控制效果，优化了系统的网络控制性能。