期刊简介
本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
过刊浏览
信息公告
- 17/11深圳航天工业技术...
- 17/11中国航天科工集团...
- 17/11中国航天建设集团...
- 17/11关于集团公司改制...
- 17/11关于中国航天科工...
- 17/11中国航天科工集团...
- 17/11中国航天科工集团...
四旋翼飞行器姿态的自抗扰控制研究
【出 处】:
【作 者】:
高强
;
刘俊杰
;
刘文杰
【摘 要】
在四旋翼飞行器的姿态控制优化中,针对欠驱动四旋翼飞行器的强耦合和对外扰敏感等问题,提出了一种非线性自抗扰姿态控制器的设计方法。建立四旋翼飞行器的姿态运动模型,并根据模型信息,设计自抗扰姿态控制器。自抗扰控制器通过跟踪微分器(TD)安排过渡过程,利用扩张观测器(ESO)实现状态间耦合项的跟踪和估计,同时实现对系统总扰动的估计,并根据扰动估计值,采用非线性状态误差反馈(NLSEF)进行实时补偿。实验结果表明,所设计的控制器能够有效实现四旋翼飞行器的姿态控制,并具有较强的鲁棒性。
相关热词搜索: 四旋翼飞行器 自抗扰姿态控制器 扩张状态观测器 非线性状态误差反馈 Quadrotor UAV ADRC attitude controller ESO NLSEF
上一篇:飞机排班机型指派管理优化问题研究
下一篇:多飞行器协同作战探测图像融合方法研究