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本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
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多旋翼无人飞行器悬停姿态精确控制仿真研究
【出 处】:
【作 者】:
匡银虎
张虹波
【摘 要】对多旋翼无人飞行器悬停姿态的精确控制,能够有效提高飞行器悬停状态的稳定性.对多旋翼飞行器悬停姿态的控制,需要获得飞行器偏航运动的动力学方程传递函数,采集飞行器在多个轴向角速度,完成飞行器姿态控制.传统方法将飞行器悬停姿态非线性模型线性化,对飞行器俯仰角和偏航角进行控制,但忽略了采集飞行器在多个轴向角速度,导致控制精度偏低.提出基于自适应模糊PID的多旋翼无人飞行器悬停姿态精确控制方法.首先建立多旋翼无人飞行器绕质心转动的动力学方程,计算出无人飞行器悬停状态下滚转和俯仰力矩、偏航合力矩,获得多旋翼无人飞行器偏航运动的动力学方程传递函数,采集飞行器在多个轴向的角度和角速度,实现飞行器悬停状态下姿态精确稳定控制.实验结果表明,所提方法能够有效地控制多旋翼无人飞行器抵达目标位置,实现了对悬停姿态的精确控制.
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