【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第3期 188-192页,共5页

【作 者】： 熊剑 [1] ; 余恭敏 [1] ; 郭杭 [2] ; 王吉旭 [1]

【摘 要】 在车载导航系统性能优化问题的研究中，低成本INS误差随时间累积速率较快，但不能在较长时间内单独使用，需采用其它辅助手段抑制其误差累积。针对车载GPS／INS组合导航方案，GPS在恶劣环境下不可靠、甚至完全失效，从而失去对INS误差抑制作用的问题．提出一种利用车辆运动学模型辅助INS的方法。根据车辆运动学模型和非完整约束条件推算出车辆位置和速度信息，并利用推算信息辅助车载惯性导航系统，从而抑制纯惯导情况下导航误差迅速发散的问题。仿真结果表明。改进方法能将INS的误差抑制在一定范围内，同时，在引入非完整性约束条件后，车辆东向、北向速度误差有界。因而可以作为车载惯性导航系统在GPS失效时的一种有效辅助手段。