【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第2期 405-410页,共6页

【作 者】： 李宁 ; 丁薇

【摘 要】 为提高自主式水下潜器（AUV）捷联惯导（SINS）的自主导航精度，增强系统鲁棒性，采用了有关Hz~滤波的AUV模型辅助的组合导航方法。克服当海底深度超出多普勒测速仪（DVL）范围时，SINS／DVL组合模式失效导致的捷联惯导误差迅速增大问题。针对传统卡尔曼滤波中系统模型和外部干扰统计噪声不确定时，系统精度降低的情况，提出采用Hw滤波提高系统精度和鲁棒性。在Matlah／LabVIEw的仿真平台上验证组合方法的可行性，仿真结果表明，基于Hw滤波的模型辅助捷联惯导方法能够有效提高组合导航系统精度、鲁棒性，是DVL工作失效时的备份导航系统，并能够有效抑制AUV在模型不准确的情况下Kalman滤波的发散问题。